Le origini profonde dello Shorinji Kempo si situano in India circa 5.000 anni fa. In questa epoca le arti di combattimento senza armi erano conosciute e relativamente elaborate, come testimoniano certi antichi affreschi. Quando fiori il Buddismo (IV-V secolo a.C.) il Kempo indiano era già organizzato e standardizzato. La leggenda racconta che il Budda storico Sakiamuni, che lo praticò, fu impressionato da questa arte, in quanto metodo efficace per unificare il corpo e lo spirito e che io incorporò nella pratica dei Buddismo.
Anche se l’associazione del Buddismo con l’arte militare può apparire incongruente, i primi discorsi di Budda insistevano sull’importanza della forza come sull’amore nella creazione attiva di un mondo ideale e nella protezione delle leggi del Buddismo. Questo è confermato dal fatto che le immagini di certi dei del pantheon buddista li mostrano in posizioni di Kempo
L’introduzione dei buddismo in Cina, secondo la propria tradizione, sarebbe avvenuta durante l’ultima dinastia Han nel 64 dopo Cristo, quando l’imperatore ming Ti inviò una delegazione in India per ottenere dei sutra e delle immagini buddiste. Ma la forma di Buddismo che entrò allora in Cina era differente dal Buddismo originale. Essa insisteva sulla salvezza per mezzo della fede e la speculazione metafisica. Importanza più grande era attribuita all’ammissione in paradiso dopo la morte piuttosto che il tendere alla perfezione in questo mondo.
Il ventottesimo Patriarca tradizionale dei Buddismo, Bodhidharma (Daruma Daishi in giapponese), cercò di trasmettere la vera parola di Budda in Cina all’inizio dei sesto secolo dopo Cristo (nel 527?). Si disse anche che egli camminò dall’India fino alla corte di Liang wu ti della dinastia Song dei Sud, imperatore di uno dei regni costituitosi durante il periodo delle sei dinastie e stimato comeun grande protettore dei Buddismo locale.
Il Buddismo di Wu Ti era salvatore e formalista e non capì Bodhidhama che predicava la meditazione e le conoscenze intuitive.
Alcuni si raggrupparono intorno al Patriarca che fu espulso dal regno di Liang, egli si rifugiò nel regno di Wei e si stabilì definitivamente nel monastero Shaolin (Shorinii in giapponese) sul monte Song tra gli altopiani del fiume Huanghe (attuale provincia dell’Henan).
Il buddismo insegnato in questo tempio fu conosciuto sotto il nome di Ch’an (Channa traduzione fonetica dal sanscrito Dhyania) o Zen nella lettura giapponese.
Dopo gli inizi il Kempo non fu considerato come una semplice arte marziale, ma posto allo stesso livello della meditazione seduta zazen come pratica ascetica e metodo per chiarire i precetti dell’unità dello spirito e del corpo. Lo si pensava utile per compensare la debolezza fisica dovuta a delle sedute prolungate di zazen. Shaolin-si divenne dunque nello stesso tempo luogo di nascita dello Zen e un centro di sviluppo e della diffusione delle arti marziali cinesi.
Nel sedicesimo secolo lo Shaolin-si fu raso al suolo durante le persecuzioni anti buddiste dell’imperatore Wu della dinastia Choze del Nord e i monaci sciamarono attraverso la Cina. Le arti marziali posero allora radici in mezzo al popolo dove esse si modificarono e si svilupparono in nuove forme. Tuttavia, con questa divulgazione il Ch’an di Shaolin cessò di esistere come metodo di sviluppo spirituale. Da questa epoca fino alla metà dei secolo XVII le arti marziali aumentarono e diminuirono in popolarità, poi furono dimenticate durante la dinastia Ching (1644-1912).
Alla fine di questa dinastia le sommosse e i disordini che precedettero la sua caduta diedero loro un ritorno di popolarità, principalmente per mezzo delle società segrete, prima della scomparsa definitiva dalla scena cinese dopo l’annientamento della rivolta dei Boxers.
Lo Shorinji kempo moderno fu opera del giapponese So Doshin. Negli anni 1920-1930 egli ebbe l’occasione di imparare presso rari vecchi maestri cinesi sopravvissuti certe arti marziali tradizionali. Particolarmente, lo chaun fa. Egli fu designato dal suo maestro Wen Taizonc, come successore della Shaolin Yihemen Chuan del Nord, una delle principali correnti tradizionali dell’arte marziale dello Shaolin.
Modernizzò e sistematizzò le differenti tecniche accentuandone la dimensione filosofica per farne lo Shorinji Kempo attuale.
Dopo la fine della seconda guerra mondiale, ritornò in Giappone e decise di aprire il suo insegnamento ai giovani del suo paese traumatizzati dalla sconfitta.